Слово «рэп» произошло от английского rap — стук, удар (намёк на ритмичность рэпа). To rap также означает «говорить», «разговаривать».
Позднее возникли ошибочные теории-бэкронимы, по которым слово рэп — якобы аббревиатура. Назывались расшифровки типа «Rhythm and Poetry» (Ритм и поэзия), «Rhytmic African Poetry» (Ритмическая африканская поэзия), или «Radical Ameriсan Poetry» (Радикальная американская поэзия) и т. п. Однако rap в английском не пишется заглавными буквами, и имеет однокоренные слова — rapping, rapper, итп. В основном такие ошибочные теории бытуют в не-англоязычных странах.

Рэп в его современном виде появился в 1970-х годах среди афроамериканцев района Бронкс, куда его «экспортировали» приезжие ямайские ди-джеи. В частности, родоначальником рэпа называют диджея Kool Herc. Читали рэп изначально не в коммерческих целях, а ради удовольствия и делали это поначалу в основном ди-джеи. Это были незамысловатые рифмованные куплеты, обращённые к аудитории.

Распространению рэпа сильно поспособствовало негритянское любительское радио, которое крутило музыку, модную среди чернокожих, и быстро подхватило новый стиль. Слова «рэп» и «рэперы» прочно закрепились за стилем благодаря треку The Sugarhill Gang «Rapper’s Delight» (1979). Одним из первых людей, которого начали называть «рэпером», был радиоведущий Джек Гибсон по прозвищу Джек-Рэпер. Он организовал один из первых конвентов, посвящённых рэпу.

Исполнение рифмованных речёвок прямо на улицах по сей день остается традицией чернокожих кварталов. Кроме того, устраивались т. н. «баттлы» — словесные поединки, в которых два рэпера переругивались, сохраняя рифму и ритм. Баттлы могут быть и не только руганью, это может быть подача зарифмованного текста на определённую тему